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　　答：万向节主要分三类：刚性（非等速）、柔性（准等速）和等速万向节。刚性万向节主要用于传递较大扭矩，且对速度均匀性要求不高，或者通过成对使用来抵消不等速性的场合。如十字轴式万向节是最常见、最经典的刚性万向节，它是由两个叉架和一个万向节组成，结构简单、传动可靠、效率高，广泛应用于汽车传动轴；柔性万向节主要用于中小功率传动、对缓冲减振要求高、需要同时补偿多种偏差、维护不便或对噪音要求严格的场合。如汽车发动机与变速箱的连接、小型工业设备、水泵、风机、小型机床等。等速万向节为了保证车辆在转向时（此时轮毂轴线与驱动半轴轴线夹角变化大）依然能平稳地传递动力，避免轮胎跳动磨损。也用于一些高性能、高精度的工业传动场合。如球笼式等速万向节是最常见、应用最广泛的等速万向节，广泛应用于乘用车半轴外侧（车轮端）。

　　答：关于力矩稳定性：万向节位于两个旋转轴线的物理空间交点处（或非常接近），其核心功能是：①将纯扭矩传递与姿态调整解耦：输入轴传递的纯旋转扭矩几乎无损地传递到输出轴。②吸收/隔离弯矩：万向节内部的十字轴结构设计，允许输入轴和输出轴之间存在角度偏移。当输出轴受到侧向负载（产生弯矩）时，这个弯矩被万向节自身的活动部件（如十字轴的轴承）吸收和平衡，而不会反向传递到输入轴的驱动电机和轴承上。电机只需克服负载扭矩和万向节内部的小摩擦力。驱动电机/执行器只承受纯扭矩，负载更“干净”，效率更高。关节结构的刚度显著提升（弯矩引起的变形被限制在万向节内部小范围内）。末端执行器的“抖动大幅减少”，运动更平稳、精准。系统整体响应速度提高。同时，万向节的机械交点提供了一个明确的、刚性的旋转中心。这对于运动学建模与控制，简化了坐标变换和逆运动学计算，动力学性能：减少了因虚拟中心偏移或连杆柔性带来的不确定性，使控制更鲁棒。断电情况下关节力矩保证：①连接叉的机械限位：万向节本身通常没有绝对的角度限位，十字轴理论上可360度旋转。但在机器人关节设计中，万向节会被集成在一个带有精确机械限位的连接叉外壳或框架结构内。关节无法在超过设计范围的方向上运动，维持了关节在极限位置下的姿态和负载支撑能力。这对于防止机器人摔倒或负载坠落至关重要。②万向节自身的结构强度与刚度：在正常工作角度内，即使断电且无刹车，负载力矩也会试图使关节转动。而万向节内部存在一定的启动力矩（来自密封、预紧的轴承等），这提供了小部分的保持力矩。万向节和其连接叉本身是刚性结构，如果负载产生的扭矩不足以克服静摩擦力（或者系统设计上，在断电时希望关节“僵持”在原位），万向节结构能抵抗变形，维持输出轴相对于输入轴的角度关系，从而维持关节角度。但这部分保持力相对较小且不稳定，不如机械限位可靠。

　　答：万向节两端轴颈呈偏心状态（非同轴），当输入轴转动时，偏心结构会带动输出轴做周期性摆动，通过偏心量补偿两轴夹角的变化，确保动力连续传输。可适应两轴间一定范围的角度偏移（如轴向倾斜或径向偏移），减少因轴线不共线导致的传动干涉。尤其适用于在空间狭小条件下的传动轴布置。相比普通万向节，偏心万向节在小角度偏移场景中传动效率更高、振动更小，适合对稳定性要求较高的工况。在汽车传动系统、工业机械、农业机械、工程机械领域都有应用。如汽车传动系统中前驱车辆的半轴连接、部分越野车的传动轴，适应车轮跳动和悬架变形时的角度变化，一般配合双联叉使用。