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　　专利摘要显示，一种用于多轴机器人（10、110）的流体式负荷补偿装置（60、160），所述多轴机器人具有至少两个彼此铰接连接的联接件（14、16、18），所述流体式负荷补偿装置包括缸（62、182），所述缸铰接地与机器人（10、110）的第一联接件（14、16、18）和第二联接件（14、16、18）连接，以便在第一联接件（14、16、18）与第二联接件（14、16、18）之间相对运动时储存能量并且输出所储存的能量。负荷补偿装置（60、160）具有第一转动关节（68、188）和第二转动关节（70、190），缸（62、182）的第一端部通过第一转动关节可转动地支承在第一联接件上，缸（62、182）的第二端部通过第二转动关节可转动地支承在第二联接件上。至少第一转动关节（68、188）或第二转动关节（70、190）包括球形滑动轴承（230）。一种机器人（10、110）利用了这样的负荷补偿装置（60、160）。一种方法用于在负荷补偿装置（60、160）中装配球形滑动轴承（230）。